2009年，谷歌的秘密实验室Google X成立了一个课题组，叫做Project Chauffeur (专业司机)，把一辆丰田Prius装满了摄像头和激光雷达，让它沿着101公路从谷歌园区向北开过了旧金山，向南开进了旅游胜地蒙特雷，完成了总里程超过1000英里的“谷歌创始人挑战”，引起了硅谷的轰动，也把“自动驾驶Autonomous Driving”这个词带入了主流的硅谷科技圈。

一晃十多年，包括行业老大Waymo（前Project Chauffeur）在内，大家都意识到“快速上量比想象中要难”。开放道路场景比预想要复杂，Corner Cases比想象中要多。与此同时，现有的激光雷达还不能做到对360°环境精细准确的扫描和感知。以典型的64线Robotaxi的主雷达为例，在200米外看一辆车，有效点数只有大约10个。一辆自动驾驶汽车每秒钟都需要用如此局限的信息做成百上千次判断和驾驶决策，其难度可想而知。

激光雷达之所以被誉为自动驾驶“皇冠明珠”，客观上是因为它的性能成了自动驾驶的一个重要瓶颈。每当新一代激光雷达面世，不管再贵再缺货，全球顶尖自动驾驶公司都会蜂拥而至。从他们的角度来看，当竞争对手端着枪和炮时，自己不能只有大刀长矛。甚至一向以软件能力著称的谷歌Waymo，也独立开发出了自家的激光雷达，据说是因为“市面上的激光雷达都不够好”。而以禾赛为代表的新一代激光雷达供应商，以超高的性能和量产能力，逐步进入主流Robotaxi玩家的视野。

2016年起，禾赛先后推出了Pandar40/40P/64产品线，每代产品都获得了市场的高度认可。2018年，全球激光雷达市场进入白热化竞争，国内外数十家激光雷达供应商发布了各种形态的新一代激光雷达，128线/准固态/混合固态/数字雷达等新概念层出不穷。一时间雾里看花，大家不知如何选择，甚至有些公司专门成立了“激光雷达评测部”，把市面上主流的竞品统统买来装在一台车上对比。